週年慶之吸塵器機器人 @ Yichuen's Blog

這幾週是新光三越週年慶，Yinne 也會捧著如聖經般的DM，前往大肆採購，添購一整年的
化妝品、保養品、哩哩摳摳的東西；而我 . . . 想當然爾，就是那位搬運工人。如果你懷疑臺灣
經濟發展日趨惡化，那去一趟百貨公司肯定會大為改觀，怎麼有錢人這麼多阿？！. . . . . . .
應該說： 會敗家的女人怎麼這麼多阿？！

今天的任務目標是[廚具]，逛了一個多小時，最終買了德國雙人牌的果菜刀（聽說削鐵如泥
），法國特彿的炒菜鍋子&鍋鏟（可蒸、煮、炒、炸 . . 連進烤箱都可），日本大象牌的熱水瓶
，還有差點破千元的篩子（煮麵去水用），最後總共花的多少錢，我也不太想（敢）問了. . .

本想逛到A4六樓看集點獎品，在路上看到有一攤在推銷很神奇的家電，就是傳說中、聽聞中的
機器人吸塵器 Roomba；之前只聽過傳聞，還未曾見過實機，這次還真大開眼界，不過價格也
讓我大吃好幾斤。看到yinne的表情心動不已、驚呼連連，要不是我在場安撫，今晚家中可能又
多一台機器人了.......

心想：買啥Roomba啊！？家裡已經有一隻「Room阿爸」 夠用了！

Roomba能跑進沙發底下吸塵有何了不起？ Room阿爸 可以把沙發整個翻過來又翻過去，
用吸塵器狂吸，還不時可由女主人聲控，變身為 按摩器 勒，夠屌吧！？

『機器人吸塵器Roomba ---------- 相關介紹』

Roomba 和一般的智慧吸塵機器一樣，都是做成圓餅的形狀，主要還是為了在探索地型時撞到牆仍能順利轉彎。這類產品最基本的技術還是在於如何建立環境地圖，以及避開危險的地形；更進階的是要辨認什麼是需要清潔的，而什麼又是不能清理的(試想家中的博美狗被吸塵器抓住的樣子…)

Roomba 用的概念很單純；它會先利用螺旋狀的路徑擴大自己的虛擬視野，試著找出房間的邊界在哪裡，同時記住自己走過的距離。當撞到東西時，它會先向後退一點點，轉一點點彎，再向前進。找到邊界之後，它會開始利用直線前進，並清掃記憶中還沒有打掃的區域。

在 Roomba 中比較有趣的是它還提供一個"虛擬牆"(Virtual Wall)的裝置；由於 Roomba 會儘量找出牆的範圍，所以如果門開著它搞不好就會跑出去了，若是我們希望門可以不要關，又不要它跑出房間，就可以把 Virtual Wall 放在門口，這樣它就不會跑出去了。Virtual Wall 其實是一個會發出不可見光的裝置，Roomba 感應到它的光線，就會當作那是禁區而轉彎了。

Roomba 這台能夠感測到樓梯之類的危險區域，而不會摔下去；當它在進行清掃的時候，會放音樂來降低它的噪音(還真貼心啊…-_-)，它的聲音大約是 80dB左右。

同樣的智慧型吸塵器是瑞典的 Electrolux 公司所做的 trilobite；這台紅色的小圓餅功能和 Roomba 類似，不過它不會避樓梯，而需要用鋪在地上磁毯來畫出禁區。不過它有個有趣的功能，就是會自己跑回去固定的"家"充電，真是很可愛的功能 :p